실외 도심 환경에서 안전하고 직관적인 로봇 원격 주행 시스템
- 주제(키워드) 사용자 Interface , 인간-로봇 상호작용 , 원격 로보틱스 , 실외 이동 로봇
- 발행기관 고려대학교 대학원
- 지도교수 정우진
- 발행년도 2025
- 학위수여년월 2025. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 대학원 기계공학과
- 세부전공 기계공학전공
- 원문페이지 39 p
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/korea/000000289979
- UCI I804:11009-000000289979
- DOI 10.23186/korea.000000289979.11009.0001886
- 본문언어 한국어
초록/요약
이 연구에서는 실외 도심 환경용 이동 로봇 원격 주행 사용자 Interface를 제안합 니다.실외도심환경에서원격주행작업은로봇이사람과공존하면서다양한환경조 건에 대처해야 합니다. 이에 대해 시각화 보조 도구들을 활용한 Mixed Reality(MR) interface를 제안합니다. 우리는 실외 도심 환경 이동 로봇 원격 주행 작업에 있어 두 가지 개선점에 중점을 둡니다. 첫째로 실외 도심 환경 주행 중 조종자가 받는 작업 부하 감소와 주변 상황 인식 향상에 기여합니다. 이를 통해 조종자의 원격 주행 작 업 효율을 향상합니다. 둘째로 비경험자를 고려한 제안 Interface로 주행 숙련도에 따른 작업 효율성 차이 문제를 개선하는데 기여합니다. 이는 고려대학교 캠퍼스에서 실험적으로 검증되었으며 작업 숙련도와 관계없이 동적인 실외 도심 환경에서 안정 적이고 효율적으로 작업을 수행할 수 있습니다.
more초록/요약
This study proposes a teleoperation user interface for mobile robots in outdoor urban environments. In such environments, teleoperation involves navigating robots that share spaces with humans while adapting to a range of environmental factors.To address these challenges, we propose a Mixed Reality interface using visualization tools. We focus on two key improvements in teleoperating mobile robots in outdoor urban environments. Initially, it decreases the operator’s workload while improving situational awareness, ultimately enhancing the effectiveness of teleoperation tasks. Second, the proposed interface, considering inexperienced users, aims to reduce the efficiency gap between different skill levels. The experiment conducted on the Korea University campus confirmed stable and efficient operations in dynamic urban outdoor environments, independent of the user’s experience.
more목차
초록 i
Abstract ii
서문 iii
목차 iv
표 목차 v
그림 목차 vi
1장. 서론 1
1.1 연구 배경 및 동기 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 관련 연구 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2장. 원격 주행 시스템 7
2.1 실외 도심 환경 원격 주행 개요 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 제안 interface의 실제 세계 화면 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 제안 interface의 가상 세계 화면 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3장. 실험 설정 및 결과 14
3.1 실험 설정 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 실험 평가 지표 설명 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 실험 결과 분석 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4장. 결론 24
