로봇 암의 다양한 관절 구성을 위한 모듈형 링크 체결 메커니즘
Modular Link Fastening Mechanism for Various Robot Arm Joint Configurations
- 주제(키워드) 협동 로봇 , 링크 체결 메커니즘 , 우레탄 특성 , Collaborative Robot , Link Fastening Mechanism , Urethane Characteristics
- 발행기관 대한기계학회
- 발행년도 2020
- 총서유형 Journal
- KCI ID ART002641928
- 본문언어 한국어
초록/요약
현재의 상용 협동 로봇은 링크의 교체가 불가능하여 자유도, 작업 반경 및 가반 하중이 고정되어 있다. 그러므로 현장에서의 다양한 작업 요구에 맞추기 위해서는 링크의 교체가 가능한 모듈형 로봇이 바람직하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 연구에서는 다양한 관절 구성을 위한 모듈형 체결 메커니즘을 제안하였다. 개발된 체결 메커니즘은 우레탄 링과 캠 레버를 이용한 단순한 구조로, 우레탄의 탄성과 마찰을 이용하여 설계가 용이하다. 정하중 및 동하중 실험을 통해서 제안한 체결 메커니즘이 로봇에 큰 하중이 인가되더라도 체결이 풀리지 않음을 검증하였으며, 실제로 짧은 시간에 링크의 분해 및 조립이 가능함을 보였다.
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