고려대학교

목차

목차 = 6
ABSTRACT = 4
List of Figures = 10
List of Tables = 17
기호설명 = 18
제1장 서론 = 24
1.1 연구배경 = 24
1.1.1 TCS 개요 = 24
1.1.2 TCS 제어 = 32
1.2 연구 목적 및 내용 = 37
제2장 시스템 모델링 = 43
2.1 엔진 시스템 = 45
2.2 동력 전달 시스템 = 48
2.3 브레이크 시스템 = 51
2.3.1 ABS 모듈레이터 = 52
2.3.1.1 솔레노이드 밸브 = 52
2.3.1.2 ABS 축압기 = 58
2.3.1.3 귀환 점프 = 58
2.3.2 TCS 모듈레이터 = 61
2.3.2.1 솔레노이드 밸브 = 61
2.3.2.2 TCS 축압기 = 64
2.3.3 솔레노이드 전자기력 = 66
2.3.4 관로 방정식 = 66
2.4 차량 시스템 = 70
2.4.1 차량 모델 = 71
2.4.2 타이어 모델 = 76
2.4.3 운전자 모델 = 80
제3장 제어 알고리즘 = 85
3.1 TCS 제어기 구성 = 85
3.2 엔진 제어 알고리즘 = 86
3.2.1 엔진 출력 토크의 관측기 설계 = 88
3.2.2 엔진 출력 토크 제어 = 90
3.3 브레이크 제어 알고리즘 = 92
3.3.1 브레이크 압력 추정기법 = 93
3.3.2 브레이크 압력 제어 = 94
3.4 차량 제어 알고리즘 = 98
3.4.1 차량 직진시 제어 알고리즘 = 100
3.4.2 차량 선회시 제어 알고리즘 = 104
3.4.3 목표 슬립율 선정 = 107
3.4.4 브레이크 제어와 엔진 제어의 전환 기준 설정 = 108
제4장 시뮬레이션 = 112
4.1 엔진 제어 = 114
4.2 브레이크 제어 = 115
4.3 차량 제어 = 116
4.4 유동도 = 118
제5장 실험 = 123
5.1 2차륜 Test-Rig 실험장치 = 123
5.2 브레이크 제어 실험 = 138
5.2.1 솔레노이드 밸브의 동특성 및 작동 주기 선정 실험 = 138
5.2.2 브레이크의 압력 제어 실험 = 139
5.2.3 2차륜 Test-Rig 실험 = 140
제6장 결과 및 고찰 = 144
6.1 엔진 제어 = 144
6.1.1 엔진 출력 토크의 관측기 성능 = 144
6.1.2 엔진 출력 토크 제어 = 149
6.2 브레이크 제어 = 151
6.2.1 ABS와 TCS 모듈레이터의 동특성 = 151
6.2.1.1 브레이크 관로의 주파수 응답 특성 = 151
6.2.1.2 ABS 모듈레이터의 구동에 의한 브레이크 압력 동특성 = 156
6.2.2 브레이크 압력의 추정 기법 성능 = 160
6.2.3 브레이크 압력 제어 = 164
6.3 차량 제어 = 168
6.3.1 타이어 성능의 실험적 결과와 시뮬레이션 결과 비교 = 170
6.3.2 직진시 차량 응답 특성 = 173
6.3.3 선회시 차량 응답 특성 = 188
6.4 2차륜 Test-Rig 실험 = 196
제7장 결론 = 205
7.1 TCS 제어 알고리즘의 성능 = 205
7.2 향후 연구 방향 = 208
참고문헌 = 209
부록A: 비선형 모델의 파라미터 추정 기법 = 216
부록B: 슬라이딩 모드 관측기 이론 = 221
부록C: 가변 구조 제어 이론 = 224