노면사인 도색 자동화 로봇의 경로생성 및 분할 알고리즘
- 발행기관 고려대학교
- 발행년도 2004
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 고려대학교 대학원:기계공학과
- 식별자(기타) DL:000005718227
- 본문언어 한국어
- 서지제어번호 000000870390
초록/요약 도움말
Roadway signs denote various marks painted on the road to present information and instruction to drivers for safety and smooth traffic. These roadway signs are firstly painted on the road when the road is newly constructed, and repainted afterward. Most roadway signs are painted manually. Even lane-dividing lines are painted semi-automatically by a vehicle with line painting equipment, and the painting requires skilled labor. Current painting has many disadvantages such as high labor cost, low operation speed and consequently long operation period, safety of workers, etc. If roadway sign painting is performed in an automatic way, then we do not have the above mentioned problems. This study proposes a gantry-type roadway-sign-painting robot which enables a precision control and robustness in order to automate roadway-sign-painting. Algorithms for path generation and separation are also proposed. In order to prevent unwanted painting, a simulator is developed which predicts painting results in a virtual-reality environment before actual painting. By comparing actual and predicted results, the validity of the developed algorithms are verified.
more목차 도움말
Abstract = 1
목차 = 2
Nomenclature = 4
제1장 서론 = 6
1.1 연구동향 및 연구배경 = 6
1.2 연구 목적 및 내용 = 9
제2장 도색로봇의 유형 및 구동형식 = 11
2.1 도색로봇의 유형 = 11
2.2 도색로봇의 구동형식 = 13
2.3 레일 시스템 = 15
제3장 한글폰트 및 영문폰트 = 16
3.1 한글폰트 생성 알고리즘 = 16
3.2 영문폰트 생성 알고리즘 = 17
제4장 원시코드 = 18
4.1원시코드 = 18
4.2 원시코드의 데이터 파일구조 = 19
제5장 확장코드 = 27
5.1 확장코드 = 27
5.2 작업자의 환경변수 입력 = 29
5.3 확장코드의 데이터 파일구조 = 31
5.4 작업영역과 갠트리 이동거리 = 34
5.5 입력배율의 적용 = 38
5.6 회전변환의 적용 = 40
5.7 경로분할 = 41
제6장 로봇 시뮬레이터 = 43
6.1 시뮬레이터의 개념 및 필요성 = 43
6.2 시뮬레이터의 구성 및 작동원리 = 44
제7장 실험 결과 = 46
제8장 결론 = 52
참고문헌 = 53
