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능동형 정보 디스플레이를 위한 프로젝터가 탑재된 이동로봇의 위치결정

  • 조동균 (대학원 전기전자전파공학과 전자전기컴퓨터공학전공)

초록/요약

일반적인 환경에서 정보를 제공하는 가장 대표적인 수단인 수동형 정보 디스플레이 방법은 고정된 장소에 고정된 매체를 이용하여 정보를 제공하므로, 정보를 얻고자 하는 사람이 정보가 있는 장소로 이동을 해야 한다. 이에, 인간 중심의 서비스를 제공하기 위해 프로젝터가 탑재된 이동로봇(Ubiquitous Display)을 이용하여 사람의 시선방향에 시각 정보를 제공하는 능동형 정보 디스플레이 시스템이 제안되었다. 하지만 이 시스템은 프로젝터를 이용하여 정보를 제공하므로 투영하는 위치에 따라 가림 현상이나 왜곡이 발생 할 수 있다. 사람에게 온전한 시각 정보를 제공하기 위해서는, 가림 현상과 왜곡이 발생하지 않아야 한다. 이에, 가림 현상과 왜곡 없이 시각 정보를 투영할 수 있는 위치를 찾고 이동로봇을 이동시켜서 온전하게 시각 정보를 제공해야 한다. 본 논문에서는 이를 위해 두 가지를 고려하여 투영 위치를 찾는다. 첫 번째는 사람에게 제공되는 이미지의 퀄리티이다. 두 번째는 이동로봇의 이동성이다. 이 두 가지를 고려하여 사람에게 제공되는 이미지의 가림이나 왜곡이 없고, 신속하게 정보를 제공할 수 있는 투영 위치를 찾을 수 있다. 제안된 방법은, 이 두 가지를 고려하기 위해 비용 함수를 사용하며, 비용이 가장 작은 이동로봇의 위치를 찾는다. 그리고 찾은 위치로 이동로봇을 이동시켜 시각 정보를 투영한다. 실험을 통해서 제안된 방법의 성능을 보면, 목적지를 계산하는 데에 연산 량이 많아 시간이 오래 걸리는 단점이 있다. 그러나 사람에게 제공되는 이미지의 퀄리티와 이동로봇의 이동성이 보장됨을 알 수 있다.

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목차

제 1장 서론
1.1 연구의 배경
1.2 연구의 내용
1.3 논문의 구성

제 2장 관련연구

제 3장 지능화 공간에서의 인간 중심 능동형 정보 디스플레이 시스템
3.1 시스템 개요
3.2 UD 설계 및 개발

제 4장 능동형 정보 제공을 위한 UD의 위치결정
4.1 알고리즘의 개요
4.2 투영위치의 후보지 선정
4.3 UD의 위치결정
4.3.1 이미지 퀄리티의 비용함수
4.3.2 UD의 이동성에 대한 비용함수
4.3.3 비용함수를 이용한 UD의 위치결정

제 5장 실험 결과

제 6장 결 론

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