물체 움직임의 시공간 모델링 및 그 제어 방법에 관한 연구
MODELING AND CONTROLLING OBJECT MOVEMENT BY RESOURCING TIME-SPACE DIMENSION
- 주제(키워드) 자율주행 , 차량
- 발행기관 고려대학교 공학대학원
- 지도교수 김황남
- 발행년도 2010
- 학위수여년월 2010. 8
- 학위구분 석사
- 학과 공학대학원 전자·컴퓨터공학전공
- 원문페이지 52 p
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/korea/000000024139
- 본문언어 한국어
- 제출원본 000045608348
초록/요약
본 논문에서는 표면과 공간을 시간 축으로 확장하여 시공간 리소스라는 개념을 도입하였다. 이 개념을 이용하여 물체의 시간에 따른 이동은 시공간 리소스를 할당하는 것으로 모델링 됨을 보였고, 물체의 충돌을 회피할 수 있는 시공간 리소스 할당 제어 방법을 도출하였다. 또한 본 논문은 특히 시간별 표면 리소스를 n차선의 도로뿐 아니라 분기점, 교차로가 있는 도로에도 적용될 수 있으며, 도로 위를 주행하는 차량이 복수개의 차량이 서로 충돌없이 원하는 목적지에 목표 시간 내로 주행할 수 있는 방법을 제안하였다.
more초록/요약
The movement of object on surface or space is modelized by introducing the Time-Surface Resource and Time-Space Resource. The Time-surface Resource is produced by combining time and surface and Time-Space Resource by time and space. It has been shown that the movement of object can be presented by allocating these resources to the object and the controlling of the movement of object can be achieved by allocating resources to each object exclusively according to diverse suggested schemes based on the collision type. This Resource allocation modeling has been applied to vehicles driving on load consisting at least 3 lanes and various types of load such as inlet, outlet, and intersection and show that vehicles can reach their destination without human operation.
more목차
I. 서 론 1
II. 관련 연구 3
1. 비전 인식 기술 3
2. GPS 위치정보를 이용한 자율주행 기술 3
3. 적응 순항 제어 기술 5
III. 물체의 2차원 움직임 모델링 및 제어 6
1. 시간 별 표면 리소스 도입 6
2. 물체의 2차원 움직임 모델링 7
3. 물체의 2차원 움직임 제어 8
IV. 물체의 3차원 움직임 모델링 및 그 제어 12
1. 시간 별 공간 리소스 도입 12
2. 물체의 3차원 움직임 모델링 13
3. 물체의 3차원 움직임 제어 16
V. 차량의 도로 주행 모델링 및 그 제어 18
1. 개요 18
2. 차량의 도로 주행 모델링 20
3. 1차선 도로의 차량 주행 모델링 및 제어 21
4. N차선 도로의 차량 주행 모델링 및 제어 23
5. 특수 형태의 도로 주행 모델링 및 그 제어 26
Ⅵ. 성능평가 31
Ⅶ. 결론 39
참 고 문 헌 40
